Le projet Adap2E a permis d’engager une thématique forte sur la reconfiguration en robotique mobile pour la réalisation de mission en environnements incertains et dynamiques, particulièrement appliqué à l’agriculture. Cette dynamique a permis d’engager un certain nombre d’actions et de mettre en lumière de nombreuses perspectives.
Bilan et perspectives scientifiques
En juin 2017 les résultats obtenus durant le projet rejoignent en grande partie l’objectif général du projet avec néanmoins plusieurs mois de retard, dû à l’impossibilité d’acquérir une plate-forme robotique conforme au cahier des charges. La conception et la fabrication par l’équipe du robot Adap2E a donc nécessité un reploiement des ressources et une replanification du travail à réaliser mais permettant néanmoins à la date formelle de clôture du projet d’obtenir un démonstrateur opérationnel capable de mettre en avant les résultats et contributions scientifiques du projet.
Résultats principaux du projet
• La phase de conception a amené le projet à la réalisation d’un système robotique reconfigurable multi-robots plutôt qu’un châssis unique reconfigurable
• Deux robots ont donc été conçus et fabriqués par l’équipe ROMEA
• 8 comportements élémentaires ont été développés dont la plupart font l’objet de contributions scientifiques significatives, notamment sur l’association immatérielle (contrôle en coopération serrée).
• La reconfiguration algorithmique permettant la réalisation de tâche agricoles complexes a pu être implémentée, mettant en évidence la pertinence de l’approche proposée au début du projet. Ceci est rendu possible par des contributions scientifiques sur la planification de tâche et la supervision par modèle checking.
• De nombreuses démonstrations sont venues jalonner les avancées du projet.
Perspectives scientifiques
Le projet a réellement permis de faire émerger une dynamique à Irstea sur la robotique agricole et de fédérer un noyau dur de recherche sur ce point en lien avec son écosystème. Les résultats obtenus ont ouvert de nouvelles voies de recherche, notamment sur les aspects suivants :
• L’association physique autonome de plusieurs entités robotiques ;
• La manipulation mobile en milieux naturels, et de façon plus concrète, la relation entre plate-forme robotique et outil de travail automatisé ;
• L’intégration d’outils robotiques au sein des systèmes de gestion des exploitations agricoles et en particulier sur l’apport potentiel de la robotique pour l’agroécologie ;
• La relation entre l’Homme et les robots, et l’adaptation du comportement du robot aux (ré)actions humaines. Ce dernier point, qui constituait un des axes du projet n’a pu être que traiter de façon sommaire dans le projet.
• La conception et le pilotage de systèmes de suspension actifs. Ces points font actuellement l’objet de plusieurs projets connexes, rendus possibles par les avancées d’Adap2E, ainsi qu’au dépôt de nouveaux projets dans différent AAP.
| Les résultats scientifiques du projet ont en outre permis de publier 5 articles scientifiques dans des revues internationales (toutes de rang A au sens du GdR Robotique) et 9 articles dans des conférences internationales (dont 6 d’excellents niveaux selon le même classement).
Les robots et les algorithmes développés durant le projet serviront de support à d’autres projets, ainsi qu’aux recherches s’inscrivant dans la suite de ce projet Jeunes Chercheuses, Jeunes Chercheurs, qui en ce sens, a pleinement atteint son objectif de création d’une dynamique de recherche sur la thématique abordée. |
Plusieurs actions ont été lancées, s’inscrivant dans la suite directe du projet Adap2E et s’appuyant sur ses résultats
• Manipulation mobile en environnement naturel, I-Site Cap 2025
• Projet Région Nouveau Chercheur
• Projet Région CadRob
• Dispositif mécatronique de reconfiguration de Châssis pour les robots mobiles, Labex IMOBS3
• Projet FUI PumAgri
• Supervision de modes de commande, thèse CEA
• Reconfiguration en ligne et planification de trajectoire à haute vitesse, thèse Cifre Safran
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